ROS与Matlab系列：vrep仿真器中的无人机视觉控制_技术_技术

ROS与Matlab系列：vrep仿真器中的无人机视觉控制

来源：机器人20252016-07-082016-07-08

接下来我们将matlab和simulink的控制程序通过ROS接入机器人实景仿真软件，主要是为了获取摄像机图像，实现视觉反馈。

关于vrep仿真软件设置可参考zhangrelay的系列博客：

（1）对比介绍：

机器人系统常用仿真软件介绍和效果

http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491

（2） Indigo版本安装步骤：

机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记

http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/49401881

（3） Kinetic版本安装问题修正：

ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51684337

ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b（vrep_ros_bridge）续

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51691094

1. Vrep加载ros接口路径问题修正

vrep_ros_bridge安装成功后，运行./vrep.sh可自动加载，并通过向ROS主题/vrep/quadrotor_0/command发送指令控制飞机运动，但首先需要解决一个小问题：

（vrep加载链接库路径查找的问题）

进入文件夹V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux/compiledRosPlugins

把libv_repExtRosInterface.so拷贝至

V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux根目录下，问题解决！

通过Matlab发送指令：

就会看到飞机动了。

但是不是仍觉得飞机运动地怪怪的呢？这是因为vrep_ros_bridge使用的是6DOF动力学模型，每收到一次command指令，飞机运动一次。在 vrep中，并没有给出四旋翼的动力学模型，飞机约受到约13N的重力（我试验出的结果，飞机悬停时拉力13N），转动惯量未知，所以非常不方便仿真，后面我们会在matlab里可以修改一下，现在主要介绍数据接口的问题。

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