ROS与Matlab系列：vrep仿真器中的无人机视觉控制_技术_技术

ROS与Matlab系列：vrep仿真器中的无人机视觉控制

来源：机器人20252016-07-082016-07-08

2. 向飞机发送控制指令

Matlab代码：

Simulink程序见ROS_vrep.slx：

Simulink对于JointState等变长度的数据处理起来比较麻烦，可以参考以下帮组教程，但我尝试的结果并不好用。

无奈之下，只好自定义了一个topic，然后用m文件重新转发。（当然也可以在ROS里写一个脚本转换，但在这里尽量使用matlab）

新建一个scriber，当收到数据后，便调用topROSCallback.m转换数据（将topROSCallback.m添加到matlab可运行的路径里）。

topROSCallback.m源码如下

设置Variable-length arrays 参考帮助：Working with ROS messages in Simulink

· Variable-length arrays (ROS type ...[]) are converted to fixed-length array with customizable maximum lengths. By default, the fixed length is 128 for primitive types (e.g., uint8[],float32[]), and 16 for nested arrays of messages (e.g., geometry_msgs/Point[]).

Tools > Robot Operating System > Manage Array Sizes.

Editor->bus editor

找到SL_Bus_robotROS2_sensor_msgs_JointState

把position、velocity、effort的Dimension从128改为4

Receiving and applying commands from ROS.

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