3、飞行任务要求

A，航迹距离结束

限制航迹长度不大于设定的最大距离

B，固定的目标进入方向

   确保无人机从特定角度接近目标



4、实时性要求

 完整精确的环境信息

 可一次性规划自起点到终点

   实际情况难以保证环境信息不发生变化