此时整个系统的被控对象不单单是无人机，也包括云台。Orbit需要在实现位置控制和速度控制的同时，进行云台姿态控制，这时的云台控制也不止是实现相机的姿态稳定，还要对跟踪对象进行识别和运动轨迹计算、估计，并进行实时信息反馈等。

　　这就意味着要在之前的算法架构中多设计一层：通过摄像头采集的实时图像进行计算机视觉分析，实现在跟踪的过程中，保证所跟随的物体始终在镜头的视角范围之内。这会使控制器的设计变得更加灵活：两个控制器可以相互独立，也可以相互关联，不同的关联方式又可以产生不同的控制器架构。

　　既然有这么多的实现逻辑、算法架构、硬件设计，如何从中挑选出合适的方案呢？

　　2.Orbit跟随功能测试

　　有很多理论的分析方法，评价指标可以用在无人机系统设计中。但MR.城堡今天更想跟大家分享实机测试过程。理论固然重要，但进行实机测试不单是成熟产品的必经阶段，也同样有助于增强我们对无人机系统的直观理解。

　　2.1能跟得上么？

　　对于跟踪拍摄而言，跟踪目标走路是一回事，跑起来是另一回事，变向、折返情况就更不一样了。

　　MR.城堡特别为Orbit设计了“暴力”的实验过程：快跑+折返+横向变向，由跟踪对象进行两次折返跑，两次左转跑步变向，而Orbit需在无操控情况下进行自动跟踪。

　　在面对在折返跑运动时，无人机设计者需要面对速度向量的方向反转，加速度大幅值变化，以及无人机的快速响应等需求。由于无人机之前的跟随运动方向与之后完全不同，设计者需保证无人机能够进行比较大幅度的姿态调整。同时，无人机要通过图像算法保证对跟踪目标的有效数据采集，不能被旁边的花花草草吸引走。

　　Orbit整个跟踪过程非常流畅，一镜到底，且无人机与跟随目标之间的距离一直得到有效保持。当跟踪对象进行折返时，Orbit能够快速进行大幅度的姿态调整。实现了优秀的跟随后，跟拍的影像效果如何呢？