HL-3无人飞机自动驾驶仪

    目前多数飞控采用MEMS器 件姿态捷联，由于捷联系统采用数学平台，即在计算机通过实时计算出姿态距阵，建立起数学平台，所以姿态更新计算是捷联系统算法的核心，也是影响其精度的主 要因素，特别是做高动态运动的歼击机和处在高动态环境下的导弹等载体来说，姿态更新算发是决定其捷联系统能否正常工作的决定因素。

    姿 态方程的解算姿态的精度受到陀螺飘逸等传感测量误差的影响，而且飞控无法在动态环境下启动，如果在解算过程中出现运算中断，如死机，复位重起等意外情况将 无法恢复正确运算，有可能出现无法预料的后果。我公司通过多年从事无人机控制研究经验推出的低成本基于角速率控制的飞控方案，独特的增稳PID控制可以使在任何姿态下的飞机恢复平稳飞行，包括把飞机从螺旋状态下解除。

    性能特点：

    1．集成三轴MEMS陀螺，两轴MEMS加速度计，气压高度计和气压空速计,4HzGPS导航速率，50Hz姿态控制速率。

    2．使用高性能AVR单片机，分离导航控制，稳定控制计算。

    3．基于角速率增稳控制，有效克服陀螺飘逸，加速度计过载等对飞控的影响。

    4．飞控工作过程不受死机，复位重起等意味情况影响，可立刻恢复正常工作；可在动态环境下启动，起飞不需要初始化等。

    5．导航控制和稳定控制完全独立，如果出现GPS受干扰或中断对稳定控制没有任何影响，飞控改为平直飞行，GPS正常后自动恢复导航飞行。

    6．7个PID控制通道，保证良好的导航控制和稳定控制。

    7．包含电子地图的地面站软件，可时实遥测飞行状态数据，在线更改航线和任务，支持指点飞行，地面站遥控飞行。

    8．手动/自动无逢切换，兼容所有常见RC设备，地面站通信中断自动返航保护。

    9．体积110mm*32mm*22mm，重量40克，工作电压6.5-14V。

    典型应用：

    1．常规，v尾，升降副翼等个种布局形式的中小型无人固定翼飞行器的自动导航和驾驶。

    2．各种飞艇的自动导航和驾驶。

    功能：

    1．最多可设置99个航点，可设置循环飞行。

    2．支持地图指点飞行，飞行中盘旋和导航随时切换。

    3．支持地面站游戏杆控制，轻易实现地面站或者使用遥控器盲飞。

    4．可实时更改航线，飞行高度，速度，各种控制参数和各个模式无缝切换，可以不降落调试飞机。

    5．自动起飞和自动开伞降落功能，一个任务通道可以支持如照相等其它任务。

    6．7个PID参数控制通道，航向控制PID，侧偏距控制PID，高度，速度控制PID，高度控制PID，方向舵增稳控制PID，副翼舵增稳控制PID，升降舵增稳控制PID，保证良好的控制性能和适应性。

    7．舵机信号滤波有效滤除干扰和跳舵，兼容市面上所有RC接收机，具备舵机信号平滑输出功能，让控制更柔和平稳。

    8．舵面中立点的调整和遥控器舵面中立点的调整一致，简单方便，导航过程中遥控器可实时干预，调整好后可去掉遥控接收机。

    9．8个遥控信号通道输入，副翼舵，升降舵，油门舵，方向舵，导航开关，定高开关，稳定控制开关，开伞开关，所有功能状态可由遥控器和地面站切换控制，6路舵机型号输出，提供3A舵机控制电流。

    10． 地面站软件可使用自制地图，照片，航拍图，地面站可完全记录航测数据并且具备数据回放功能。

    11．实时监测和记录遥测数据，可实时监测经纬度，高度，空速，目标航点，航向，与航线恻偏距，目标距离，飞行姿态，油门大小，各舵面输出，动力电池电压，工作电池电压等。

    12．飞控自动记录起飞航点，具有与地面站通信中断自动返航功能。