大疆WooKong-M多旋翼飞控系统.

大疆WooKong-M多旋翼飞控是一款成熟的面向商用及工业用多旋翼平台的飞控系统。支持市面上最常见的第三方电调，而无需做任何线路的修改。飞控设置方面与大疆直升机版本飞控类似，使用户能够更快地运用自如。WooKong-M集成了高精度的感应器元件，运用了先进的温度补偿算法和工业化的精准校准算法，使系统发挥出稳定、高效、可靠的性能。

适用九种常用多旋翼平台/支持用户自定义电机混控

支持九种常用机型： 
四旋翼—– I型，X型 
六旋翼—– I型，V型，Y型，IY型 
八旋翼—– X型，I型，V型 
面向商用及工业用多旋翼平台的高度产品化的飞控系统。安装简单，设置便捷，使用稳定。

内置云台增稳功能

WooKong-M的云台稳定功能适用于几乎全部的两轴稳定云台结构，只需要通过一次性的参数设定，系统就会根据整个飞机的飞行姿态，对云台进行及时的矫正和调整，使镜头保持在一个稳定的角度，增加航空拍摄的稳定度。云台舵机输出频率可选范围为：400hz,200hz,100hz和50hz，高频率输出让修正速率更快捷。同时，云台舵机横滚与俯仰限位也放宽至90°。

支持IPad地面站

支持iPad 3，iPad4，iPad mini，仅需配备一个蓝牙电台和BTU模块。无需笨重的笔记本电脑，无需安装地图，无需安装驱动、无需考虑Windows OS的版本兼容，更不用担心google earth打不开等问题。不需要冗长的数据连接线，利用地面站控制飞行器，更加轻松简单，就像在iPad上玩游戏一样。iPad版地面站软件高贵时尚的用户UI更值得您的期待！ 请点击 这里 获取更多信息！

手机版调参软件

支持iPhone4s,iPhone5,iPad3,iPad4,iPadmini,iPod5，仅需一个内含蓝牙模块的LED指示灯，即可随时使用移动设备调参，飞行过程中调整感度更加简单方便。利用低功耗蓝牙通信，最大限度降低调参对移动设备电能的消耗，自动保存上次连接记录，密码机制保证安全链接。用户参数自动同步到云服务器，更换移动设备后，配置参数瞬间恢复。

普通接收机、PPM接收机及S-BUS支持

适用于市场上绝大多数的遥控器和接收机设备，PCM 或 2.4GHz，简单应用，提供更多选择。同时WooKong-M也增加了对PPM接收机设备的支持，安装PPM接收机后内部布线格局将变得更为简洁美观。

电源管理模块

专门为WooKong-M系统设计的电源管理模块。其主要功能是产生两路电源分别为整个WooKong-M系统与接收机供电，同时还提供了一个测量动力电池电压的接口，以及两个Can-Bus扩展，用于电压检测和报警机制。

内置减震设计

无需再额外安装外框架或减震垫，只需要简单粘贴在机身上，不仅大大缩小了体积，减轻了重量，并简化了安装流程。

精准定位悬停

有了WooKong-M的支持，多旋翼飞行器可以锁定经纬度和高度精确悬停，哪怕在风力较大的情况，也同样可以在很小范围内稳定悬停。精度可以达到水平≤2米，高度≤0.5米。

高精度控制/驾车般手感

有了WooKong-M的辅助，控制飞机的手感就像驾驶汽车一样简单，直观，控制力强，控制飞机的飞行本身，已经成为一项轻松和精确的操作，飞行员可以把注意力更多集中在其他的工作上，如控制拍摄角度，而不必紧张于驾驶本身。

人性化的电机启动与停止模式

1. 启动电机：在使用WooKong-M时，起飞前直接推油门不会启动电机。必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机。

2. 停止电机：WooKong-M有两种停止电机的方式可供选择：立即模式，智能模式。 立即模式：在该模式下，无论在何种控制模式中，只要电机启动后，一旦油门杆超过10%后，当油门杆再次低于10%，电机将立即停转。在该情况下电机停转后，如果您在5秒钟内紧接着推油至10%以上，电机会重启，而无需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后3秒内您没有推油至10%以上，电机将自动停转。 智能模式：在该模式下，不同控制模式停止电机的方式有所不同。在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机。在姿态模式/GPS姿态模式下，有四种情况下可以停止电机，具体请参考说明书。

多种飞行模式/智能切换

	GPS姿态模式	姿态模式	手动模式
摇杆命令的含义	机身姿态控制；摇杆中位对应机身姿态0º，机身姿态控制；摇杆两端对应机身姿态 35º。		最大角速度为150度/秒，没有姿态角度限制和垂直方向速度锁定。
摇杆线性控制	是
松开摇杆	在有GPS信号的情况下，锁定位置不变。	仅稳定姿态	不建议（非专业人员勿试）
高度锁定	在距离地面1米以上的高度，可以很好地锁定飞行高度。		无
无GPS信号	丢失GPS信号十秒钟后，飞机进入姿态模式。	无位置锁定，仅稳定姿态。	—
安全性	无位置锁定，仅稳定姿态。		依靠多年操作经验。
使用领域	长航线，精准并柔和的飞行动作	长航线，精准并柔和的飞行动作	—

热点环绕

WooKong-M新增热点环绕功能。在GPS信号良好的情况下，可以通过拨动遥控器上预先设置好的开关，将飞行器当前所在的坐标点记录为热点。以热点为中心，在半径5米至500米的范围内，只需要发出横滚的飞行指令，飞行器就会实现360度的热点环绕飞行，机头方向始终指向热点的方向。该功能设置简单，使用方便，适用于对固定的景点进行全方位拍摄的应用。

遥控器触发高度返航

除了失控自动返航的功能外，WooKong-M又新增加了遥控器开关触发自动返航的功能，无需进入失控保护模式。

支持IOSD MARK II

WooKong-M 可与DJI iOSD MARK II完美配合。依靠DJI长期积累，成熟精准的信息集成技术，iOSD MARK II能在最短的时间内抓取到最精准的第一手飞行数据信息。

智能方向控制

在通常飞行过程中，飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致；启用智能方向控制后，在飞行过程中，飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关。

在使用航向锁定时，飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致。如图所示：

在使用返航点锁定时，飞行前向为返航点到飞行器的方向。如图所示：

失控保护和自动返航及降落

主控失去控制信号时，系统会进入失控保护模式，您可以选择失控悬停或者失控返航两种模式。

断桨保护功能（六轴及以上的机型）

大多数情况下，当缺失某一动力输出时，由于升力不平衡，多旋翼会绕着失去动力的机臂保持平稳的姿态自旋。这一极具人性化的保护功能，在姿态或GPS模式下，即使丧失任一动力，飞机姿态依然可控，大大降低了炸机的风险。当多旋翼发生自旋时，六轴多旋翼的物理结构会导致尾舵控制失效，可慢慢降低油门实现平稳降落，也可使用航向或返航点锁定模式控制飞行器飞行方向，使飞行器回到安全降落点。

低电压保护

为了避免电池电压过低而造成摔机等严重后果，我们为您设计了两层低压保护措施。所有两级保护都默认有LED闪灯警示，第一级高频闪黄灯 ，第二级高频闪红灯 。低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比，返航点的产生方式一致，返航路径一致，区别在于前者在降落之前无悬停动作。

可扩展地面站系统

考虑到WooKong-M客户的高层次化需求， WooKong-M可升级扩展地面站系统，成为更强大的无人机操作平台。现在只需要购买DJI专业数传电台，升级WooKong-M最新5.26固件，无需序列号，即可免费获得地面站所有功能，最多支持50航点。除了3D 可视化地图显示界面外，还包含了摇杆/键盘控制、一键起飞、随点随行等强大的地面站控制功能。
 

尺寸和重量
基本特性	支持多旋翼飞行器类型 四桨 六桨 八桨 支持的电子调速器输出 400Hz 刷新频率 推荐遥控器 PCM 或 2.4GHz；至少5通道；并且支持所有通道的失控保护 推荐电源类型 DC 4.8 ~ 12V 功耗 最大 5W (0.9A@5V, 0.7A@5.8V,0.5A@7.4V,0.4A@8V) 工作环境温度 -5°C 到 +60°C  (如果想在低温天气飞行，需要对IMU进行保温。良好的保温措施可以使系统在 -5°C甚至更低的环境下飞行) 调参软件系统要求 Windows XP / Windows Vista / Windows 7 / Windows 8
飞行特性	悬停精度 垂直方向: ± 0.5m 水平方向: ± 2m 抗风能力 < 8m/s (17.7mph) 垂直方向速度 6m/s
硬件规格	重量 总量: <= 118g(安装在飞机上的部件) 尺寸 主控器: 51mm x 39.6mm x 15.8mm IMU: 40mm x 31mm x 26mm GPS与指南针模块: 50mm (直径) x 9mm LED指示灯模块: 25mm x 25mm x 7mm 内置功能 三种飞行模式 失控悬停 内置云台增稳 低电压保护 自动返航 & 自动降落

注：飞行特性受机械特性和负载影响。