广州塔下的无人机编队

这里就要提到协同导航技术了。

协同导航的研究起始于２０世纪末，其应用平台相当广泛，包括水下无人器、无人机、卫星以及陆地机器人等。

协同导航技术

除此之外，基于信息协同而实现的多无人机编队利用多无人机之间的空间相对位置的变换，提高无人机的应用范围、工作效率和扩展无人机的功能。

无人机编队位置及轨迹

目前，协同导航技术发展迅速，已经被广泛应用于军事领域，例如各军种的联合作战、蜂群作战。同时，该技术也在向民用化发展，例如无人机群的协同灯光表演、无人机快递递送业务。

亿航无人机编队表演

多无人机协同导航系统的信息通信结构直接影响了导航精度。多无人机协同导航方式通常分为主从式和平行式两种，常见的Ｌｅａｄｅｒ－Ｆｏｌｌｏｗｅｒ就是典型的主从式结构。

无人机编队主从结构

主从式多无人机的编队包括单主、多主等结构，通常主从式结构的无人机编队通过长机高精度的传感器信息与配备低精度传感器的僚机进行共享。

僚机利用长机的导航信息并通过相对位置测量对自己的位置进行估计，从而提高无人机编队的整体定位精度。

平行式结构则是通过多无人机直接信息广播，实现信息共享，通过相互距离测量进行自身位置更新。

无人机编队平行结构