如果要聊无人机的空间定位技术，现在提到RTK（实时差分动态定位技术），相信大家都不陌生。从大疆创新公司去年推出的M600 PRO到今年的M200系列都配置了RTK定位设备。

正是因为RTK赋予了无人机实时获取高精度空间位置信息的能力，无人机在未来的行业应用中将更精准的完成更复杂的任务。这也是区分航拍无人机与行业无人机的重要指标之一。



目前高质量的RTK在小范围或者开阔的区域，理想作业半径可以达到10km，但在实际作业中，由于受到电台功率及数据链传输质量的影响，有效距离比标称的要小很多。

根据实际作业经验，基准站和流动站之间的距离最好限制在5 km 以内，所以在大范围无人机航测工作中，RTK 的优势就不太明显，动态测量数据后处理PPK技术（Post Processing Kinematic）因此应运而生。

作为RTK技术的重要发展，PPK 采用快速求整周模糊度的技术，利用2-5个历元观测值就可以得到厘米级的三维坐标，不受通讯及地形的限制，且作业半径可以达到30km以上。


利用进行同步观测的1 台GPS基准站和至少1 台GPS流动站对卫星的载波相位观测量数据进行采集，在计算机中利用GPS处理软件进行现象组合，形成虚拟的载波相位观测量值，确定接收机厘米级的相对位置，然后进行坐标转换得到流动站在地方坐标系中的坐标。



RTK的工作原理

在基准站上设置1 台GPS接收机，对所有可见GPS卫星进行连续观测，并将其观测数据通过无线电传输设备，实时发送给流动站。流动站根据相对定位原理，实时解算整周模糊度未知数并计算显示流动站的三维坐标及其精度。



RTK技术与PPK技术比较