立体视觉算法中的特征提取是非常重要的过程，主要是为了得到便于后期进行匹配所需的特征点，其结果直接决定图像中参与匹配的点和区域，目前国内外已经提出多种立体匹配算法，不同的立体匹配算法往往针对的是不同类型图像的匹配和不同的应用需求。计算无人机与运动平台的相对位置和姿态信息需要目标无人机上至少四个特征点的三维信启，据此采用目前应用比较广泛的基于Harris角点检测和SI FT特征匹配相结合的算法进行目标无人机的特征提取与匹配。