为了确定无人机与运动平台的相对位姿信息，需要已知无人机被观测特征点的几何和结构特征参数，即已知无人机上的特征点在机载坐标系中的坐标参数。通过解算立体视觉位姿测量系统拍摄到的目标无人机图像中的特征点与实际特征点的对应关系，进而解算出目标无人机与舰艇的相对位姿信息。此过程主要分为三个步骤：建立特征模型库、目标特征提取与目标特证匹配。