针对无人机相对位姿测量任务，建立待着陆目标无人机的三维特征模型，并提取无人机有效特征，建立多特征的外观模型库，采用定焦双目红外摄像机为主要设备、变焦广角红外摄像机和红外灯为辅助设备，完成无人机与运动平台的相对位姿信息的收集。结合无人机的着陆过程，将相对位姿测量系统分为目标跟踪、特证提取与匹配和相对位姿信息计算三个工作阶段。