无人机多变特征立体视觉相对位姿测量系统(以下简称相对位姿测量系统)与无人机自动着陆系统的关系框图如图2所示。相对位姿测量系统通过安装在舰艇上的测量设备对无人机的特征集进行动态提取，根据无人机机身特征在双目传感器上的成像信息，经过图像预处理与特征提取、特征立体匹配、相对位姿优化算法计算出无人机相对舰艇的位置、姿态信息。无人机飞行导引与控制系统通过实时接收到的相对位姿信息对无人直升机进行实时控制，完成精确着陆。